送餐机器人定位新时代：RFID地标定位

系统背景

随着科技时代的到来，机器人在很多行业里都出现了。比如，工业机器人、餐厅送餐机器人等。

餐厅送餐机器人主要是由芯片控制，通过编程、遥控、液晶屏等发号指令、操作设置等为顾客提供服务，而餐厅地面上环绕餐桌有一条两手指宽的黑色磁条，这是光学感应磁条，也就是机器人行走的导航条。工作人员只需将顾客点的菜放入机器人端着的餐盘里，再将指令传达给机器人，她就会根据座位编号，准确无误地把饭菜送往一楼大厅内的各个餐桌。

目前，机器人定位大多是靠磁感应技术，磁感应技术灵活性比较好，改变和扩充路径也比较容易，铺设也相对简单；不过也是由于铺设于地面，非常容易受到环路通过的金属机械性损伤，对于导航会有影响，后期维护也比较麻烦。

那么有没有既可以准确定位准确，后期维护简单的定位技术？这当然是有的，RFID地标标签就可以解决这一切。

使用RFID地标实现机器人定位导航

系统特点

一方面，RFID地标和磁导航一样灵活性好，可以随意改变路径，只要在需要行进的路面上粘贴/嵌入就可以形成一条移动路线，并且成本也非常低。最为重要的是无论是外贴式（ETAG-T123）/嵌入式（ETAG-T153）RFID地标都可以很好的避免磁导航会出现的机械损伤而影响导航（外贴式很薄、嵌入式嵌入地面不受影响）。另一方面，相较磁导航而言，RFID无需铺设、定位也更加准确、读取距离更远，已经成为最新的导航方式。而最重要的，RFID地标已经成功的应用在了工业AGV小车机器人方面，有很多成功的案例。

在RFID地标定位方面，探感物联已经成功在工业AGV小车机器人方面完成了几十起AGV小车定位管理，客户遍布国内外大型企业及大学，如：新亚制程、航天科工、长城信息、日本爱知机械、明电舍、浙江大学等。

使用RFID地标定位，对于客户来说，安装甚至可以自己动手，按照自己需要的路径随意设置，非常容易实现；RFID地标的使用寿命长达10年，替换成本较低。就算后期需要更换，也只需采用局部分批的替换方式，相较于磁导航整体替换，更加省事省力、降低了后期维护成本，也不会影响到餐厅的正常营业。

系统原理

送餐机器人设置有控制器以及与控制器连接的动力装置、驱动装置、行走装置、无线信号传输装置、语音装置、避障装置以及循迹定位装置等。

本方案针对送餐机器人循迹定位装置中涉及的RFID技术进行设计实现：

1、RFID循迹定位装置，包括RFID阅读器和RFID地标，每个RFID地标中都存有餐位编码数据或者路径位置编号数据。RFID地标沿送餐线路安装在地面上对应的关键站点（拐点、餐位点等），RFID阅读器安装于送餐机器人底部前端，用于读取RFID地标的编码数据，并与控制器连接。

2、需要送餐时，给送餐机器人设定需要送餐的餐位顺序编码以及送餐餐位的到达轨迹路线，RFID阅读器实时检测送餐线路上的RFID地标信号，控制器根据读取的RFID地标信号确定下一步指引动作，同时判断接收到的编号数据与预设的餐位顺序编码是否对应，对应时控制主体停止前进，完成一次送餐。否则，发送指令信息给送餐机器人，继续沿指引路线运行到下一个对应的RFID地标编码处，直到完成所有设定的餐位的送餐。

3、完成送餐后，控制器会发出返回指令，送餐机器人根据返回路径，由RFID阅读器读取对应路径上的RFID地标信息，返回原位。

系统示意图